En dag oppdager Jack og Annie en hytte høyt oppe i et eiketre. Hytta er full av bøker, og da Jack slår opp i en bok om dinosaurer og samtidig ønsker at han kunne få se en dinosaur på ordentlig, så skjer akkurat det. Plutselig er de i kritt-tiden!
Med Dinosaurer i skumringen innleder Mary Pope Osborne Tidsmaskinen, en serie med lettleste og underholdende bøker som bygger på tidsreiser.